협력인지 메시지 (IGCooperativePerception)

MSG_IGCooperativePerception

자율협력주행시스템이 주변의 동적 객체에 대한 인지 정보 또는 자차의 주행의도 정보를 인프라와 주변 차량에게 공유한다.

관련 표준 ITSK-00153-1 ITSK-00153-2 등록 상태 활성

1 기본 설명 이 표준데이터가 무엇인지 말하는 값 항목

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필수 표제

협력인지 메시지

필수 OID

1.2.410.200053.2.1.37

필수 표준화 표기 명칭

MSG_IGCooperativePerception

필수 ASN.1 표기 명칭

IGCooperativePerception

권장 선호 레이블

선택 메시지 ID

302

권장 범주

권장 핵심어

협력인지메시지MSGIGCooperativePerception

권장 생성자

권장 생성일자

2026-08-23

권장 변경(개정)일자

2 정보교환 프로파일 주어진 시나리오를 실현하는 정보교환 프로파일.

1개 접기

협력인지 정보 공유

3 메시지 필드 메시지에 등재된 데이터 필드의 집합.

9개 접기

순서	필드 명	설명	M/O	최대 반복	참조한 데이터
1	msgCnt	같은 DSRCmsgID를 가지는 메시지의 순서	M	1	DE_MsgCount
2	zoneID	가이던스 서비스 구간 식별자	O	1	DF_IGZoneReferenceID
3	hoID	MSG_IGAssignID로부터 부여받은 임시ID	M	1	DE_TemporaryID
4	hoPos	자차의 위치	M	1	DF_FullPositionVector
5	obInfo	주변 객체 인지 정보	O	1	DF_IGObjectInfoList
6	drivingIntent	주행의도 정보	M	1	DF_IGDrivingIntent
7	guidance	Performing 가이던스에 따른 임무 수행중인 경우 해당 가이던스 고유번호	O	1	DE_IGGuidanceID
8	description	디버깅 용도	O	1	DE_DescriptiveName
9	hostType	자차의 종류	O	1	DE_IGHostType

4 MSG_IGCooperativePerception 구조 시각화 필드와 하위 데이터 프레임·데이터 엘리먼트·미등록 타입 전체 구조를 계층형 트리로 표시

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전체 구조는 새 탭에서 확인합니다.

전체 화면 뷰어에서 메시지 → 필드 → 데이터 프레임·데이터 엘리먼트·미등록 타입 → 하위 구조 전체를 펼쳐 보고, 이름으로 검색해 해당 위치로 바로 이동할 수 있습니다.

새 탭에서 구조 시각화 열기 ↗

5 데이터 표현 해당 항목이 정의 언어별로 기술된 코드.

2개 접기

인코딩 유형UPER MSG_IGCooperativePerception_ASN1

IGCooperativePerception ::= SEQUENCE {
	msgCnt MsgCount,
	zoneID IGZoneReferenceID OPTIONAL,
	hoID TemporaryID,
	hoPos FullPositionVector,
	obInfo IGObjectInfoList OPTIONAL,
	drivingIntent IGDrivingIntent,
	guidance IGGuidanceID OPTIONAL,
	description DescriptiveName OPTIONAL,
	hostType IGHostType OPTIONAL,
}

cooperativePerception DSRCmsgID ::= 302

{
   "msgCnt":0,
   "zoneID":{
      "id":4
   },
   "hoID":"01000000",
   "hoPos":{
      "utcTime":{
         "year":2025,
         "month":7,
         "day":22,
         "hour":18,
         "minute":43,
         "second":858,
         "offset":540
      },
      "long":1267751372,
      "lat":372458846,
      "elevation":-4096,
      "heading":14000,
      "speed":{
         "transmisson":"neutral",
         "speed":500
      }
   },
   "drivingIntent":{
      "inOutPath":{
         "wpGuidance":[
            {
               "latOffset":-898,
               "lonOffset":86,
               "elevationOffset":0,
               "timeOffset":100
            },
            {
               "latOffset":-1797,
               "lonOffset":171,
               "elevationOffset":0,
               "timeOffset":200
            }
         ]
      }
   },
   "guidancePerforming":1
}

6 표준 관계 이 자원을 정의·활용하거나 시나리오·구성 기반이 되는 표준 — 한 표준이 여러 관계에 걸릴 수 있습니다.

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표준	관계	관계 설명
ITSK-00153-1	시나리오 표준	해당 데이터가 지원하는 서비스 시나리오를 정의한 표준.
ITSK-00153-2	구성·상호운용 기반 표준	해당 데이터의 구조와 교환 형식을 규정하며, 해당 데이터가 준수하는 표준.

7 참조된 자원

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등록된 자원이 없습니다.

표준데이터 관계도

화살표 = 관계 방향(주체→대상)
노드 클릭 = 선택
그룹 더블클릭 = 항목 전부 펼치기(다시 더블클릭 = 접기)
메시지·데이터 프레임·데이터 엘리먼트 그룹은 정보 주제 카드로 먼저 갈라짐 — 주제 더블클릭 = 항목 펼치기
전체 항목은 우측 패널 목록 — 항목 클릭 = 그림에 펼치기
범례 클릭 = 타입 필터
드래그 = 자리 옮기기

관리 기록 이 표준데이터를 어떻게 관리해 왔는지 — 절차·이력·논의입니다.

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